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Explications :
a. Elle sort du restaurant où (restaurant) elle a déjeuné
b) elle prend un taxi qui (taxi) la raccompagne chez elle.
c. voiture qu (la voiture)'elle a prise est confortable.
d La voie dans laquelle (voie ... avec un "e") ils se sont engagés est une impasse.
e. Le chauffeur ne connait pas l'itinéraire dont (itinéraire) elle lui parle.
explication:
1) un pronom relatif remplace un nom (=son antécédent)
2) liste de pronoms relatifs: qui, que, quoi, dont où, lequel, laquelle, lesquelles, ...